Obligé de fuir sa planète d'origine détruite par les forces maléfiques de Véga, le Prince d'Euphor (Duke Fleed) arrive sur la planète Terre à bord de Goldorak (Grendizer), un des plus puissants robots de l'univers. Il est recueilli par le professeur Procyon (Umon) qui en fait son fils adoptif et le renomme Actarus (Daisuke). Malheureusement, les forces de Véga arrivent elles aussi sur Terre et Actarus n'a donc d'autre choix que de les combattre ave l'aide d'Alcor (Kabuto Kôji), le mythique pilote de Mazinger Z !